Duncan Dalton
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Sam Jan 04, 2020 6:02 am |
 
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l'origine coïncide chaussures puma avec celle du cadre 4; Z5 est au niveau de cette articulation. Il était nécessaire d'ajouter une rétroaction de vitesse positive éloignée de la base; Y5 est dirigé vers (facteur d'amortissement -0,1) pour amener l'un à osciller pour plusieurs liaisons 2 lorsque l'articulation 5 est en position zéro. cycles 6. Lien 6: L'origine coïncide avec celle de l'image 4; lorsque les articulations 5 et 6 se trouvent dans le cadre de positionnement zéro 6 est aligné avec le cadre 4.
Poignet: les dimensions sont reportées dans le cadre 4. Tableau 6. Termes diagonaux de l'inertie dyadique et de l'inertie moteur efficace. Figure 2. Le PUMA 560 en position zéro avec attaché * Iucrtia puma suede noir Diadic terme dérivé de dimenJions externes; *ALORS%. Cadres de coordonnées illustrés. Les rapports de démultiplication, Les valeurs de couple moteur maximal et de couple de rupture ont été tirées des données collectées lors de notre processus d'étalonnage du claquette puma moteur.
Les amplificateurs de courant du contrôleur Unimatec sont alimentés par des convertisseurs N / A 12 bits, de sorte que la résolution nominale du couple peut être obtenue en divisant le couple maximal commun déclaré par 2048. Tableau 7. Paramètres du moteur et de l'entraînement L'effet inertiadyadique et le moteur et l'inertie ive I Joint I Joint 2 Joint 3 Joint 4 Joint 5 Joint ti Gear Ratio 107,36 53,69 76,01 71,91 76,73 termes sont reportés chaussure puma femme dans le Tableau 6.
Pour chaque lien, le cadre de coordonnées i 62,61 24,2 20,1 21,3 pour les termes inertiadyadiques est placé au centre de gravité, 1,3 1,0 1,2 parallèle monté sur le cadre attaché utilisé dans le tableau 5. Les tolérances MLIaxirnumTorque 97,6 186,4 89,4 (bord) 6,3 affectées aux mesures mesurées sont indiquées par des parenthèses. Non, rompt Torqueto! ~ rance est assoriatrd avec la valeur de I ,, pour le lien un car 5,5 2,6 1 (N-m) cette valeur n'a pas été correctement mesurée;
1984, pp. 3 - 14. Nous nous attendons à voir l'utilisation croissante de modèles explicites et de paramètres mesurés dans le calcul de G. Cesareo, F. Nicolb et S. Nicosie, "Dymir: Acodeforgen-dynamic for control. Erating dynamicmodel of robots, = Proc. 1984 InternationalReferences Conference puma suede platform on Robotics, Atlanta, Géorgie, 13-15 mars 1984, pp. 115 - 120.HC Corben et P. Stehle, Classical Mechanics; New York: Wi-JJ MurrayandC.P.Neuman, "ARM: analgebraicrobotdy- ley, 1950. namicmodelingprogram," Proc.
11, pp. 730 - 736, novembre 1980. J. Burdick , Private Communication.JYSLuh, MW Walker etR.PCPaul, "On-linecomputa- JJ Craig, «Introduction to Robotics: MechanicsandControl», schéma national pour les manipulateurs mécaniques, «ASME J. of Dy-Reading, Massachusetts: Addison - Wesley, 1985. namic Systems, Measurement, and Control, vol. 102, pp. 69 - A . Izagnirre et RP Paul, "Calcul of theinertialand 76, juin 1980. gravitational coefficientsof the dynamic [img]http://www.setteottavi.com/images/chaussure/puma suede platform-558vgt.jpg[/img] equations for a robot manipulator with a load", Proc. |
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